1897年4月28日生，原名葉宜偉，字滄白。廣東省梅縣人。1917年入云南講武堂。曾參與籌建黃埔軍校，任教授部副主任。1926年任國(guó)民革命軍新編第二師師長(zhǎng)，后任四軍參謀長(zhǎng)。1927年加入中國(guó)共產(chǎn)黨。1927年12月率領(lǐng)所部教導(dǎo)團(tuán)參加廣州起義，任軍事指揮部副總指揮。1928年赴莫斯科學(xué)習(xí)。1930年回國(guó)。1931年到江西中央革命根據(jù)地，歷任中華蘇維埃共和國(guó)中央革命軍事委員會(huì)委員兼總參謀長(zhǎng)，中央軍委總參謀長(zhǎng)兼紅一方面軍參謀長(zhǎng)，西北軍委會(huì)參謀長(zhǎng)兼紅一方面軍參謀長(zhǎng)，工農(nóng)紅軍學(xué)校校長(zhǎng)，瑞金衛(wèi)戍區(qū)司令，閩贛及福建軍區(qū)司令員。參加了長(zhǎng)征，任一縱隊(duì)司令員、前敵總指揮部參謀長(zhǎng)。到陜北后參加和平解決西安事變。抗日戰(zhàn)爭(zhēng)時(shí)期，曾任八路軍參謀長(zhǎng)，并協(xié)同周恩來(lái)在國(guó)民黨統(tǒng)治區(qū)做統(tǒng)戰(zhàn)工作。1941年2月任中央軍委參謀長(zhǎng)。解放戰(zhàn)爭(zhēng)時(shí)期，歷任華北軍政大學(xué)校長(zhǎng)，國(guó)民革命軍第十八集團(tuán)軍參謀長(zhǎng)，中國(guó)人民解放軍總參謀長(zhǎng)，北平軍事管制委員會(huì)主任，北平市市長(zhǎng)。1946年任北平軍事調(diào)處執(zhí)行部中共首席代表。1948年12月—1949年8月任中共北京市委第一副書(shū)記。
建國(guó)后，歷任廣東軍區(qū)司令員兼政治委員，廣州市軍事管制委員會(huì)主任，廣州市市長(zhǎng)、市委書(shū)記，華南軍區(qū)司令員兼政委，中南軍區(qū)副司令員、代司令員，中共中央中南局代書(shū)記。1949年10月當(dāng)選為中蘇友好協(xié)會(huì)總會(huì)理事、中央人民政府華僑事務(wù)委員會(huì)委員、中央人民政府人民革命軍事委員會(huì)委員。1949年12月—1953年1月任中南軍政委員會(huì)副主席。1950年4月任廣東省政府主席。1950年9月—1954年7月任廣東省政府財(cái)經(jīng)委員會(huì)主任（兼）。1953年1月任中南行政委員會(huì)副主席。1954年6月任中央人民政府革命軍事委員會(huì)副主席。1954年9月任國(guó)防委員會(huì)副主席。1954年11月任中國(guó)人民解放軍武裝力量監(jiān)察部部長(zhǎng)。1958年3月任軍事科學(xué)院第一任院長(zhǎng)兼政委。1959年4月、1965年1月任國(guó)防委員會(huì)副主席。1965年1月當(dāng)選為第四屆全國(guó)政協(xié)副主席。1975年1月任國(guó)防部部長(zhǎng)。1978年3月當(dāng)選為第五屆全國(guó)人大常委會(huì)委員長(zhǎng)（1983年辭）。1982年9月任中共中央軍事委員會(huì)副主席。1983年6月任中華人民共和國(guó)中央軍事委員會(huì)副主席。
還曾任中國(guó)釣魚(yú)協(xié)會(huì)名譽(yù)主席，第八屆中央政治局委員、中央書(shū)記處書(shū)記，第九屆中央政治局委員，第十、十一屆中央副主席，第十二屆中央政治局常委。是中共第七屆中央委員, 第一至三屆全國(guó)人大常委會(huì)委員，第四屆全國(guó)人大代表（解放軍）。
1985年9月經(jīng)中共全國(guó)代表會(huì)議同意不再擔(dān)任中央委員，同年辭去黨、國(guó)家和軍隊(duì)領(lǐng)導(dǎo)職務(wù)。
1955年被授予元帥軍銜，并獲一級(jí)八一勛章，一級(jí)獨(dú)立自由勛章，一級(jí)解放勛章。1982年獲哥倫比亞眾議院授予的特級(jí)大十字民主勛章。
1986年10月22日在北京逝世，終年89歲。
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