1892年生，曾用名劉伯堅，四川省開縣人。1912年考入重慶軍政府將校學堂。1914年加入孫中山領導的中華革命黨。辛亥革命時期從軍，參加了反對北洋軍閥的護國、護法戰(zhàn)爭，任連長、旅參謀長、團長。1926年加入中國共產(chǎn)黨。北伐戰(zhàn)爭時期，任國民革命軍四川各路總指揮、暫編第十五軍軍長。1927年參加領導了“八一”南昌起義，任中共前敵委員會參謀團參謀長。后留學蘇聯(lián)，先后在高級步兵學校及伏龍芝軍事學院學習，1930年回國。土地革命戰(zhàn)爭時期，任中共中央長江局軍委書記，紅軍學校校長兼政治委員，中央革命軍事委員會總參謀長兼中央縱隊司令員，中央紅軍先遣隊司令，中革軍委總參謀長，紅軍大學副校長，中央援西軍司令員。參加了長征。抗日戰(zhàn)爭時期，任八路軍一二九師師長。解放戰(zhàn)爭時期, 任晉冀魯豫軍區(qū)司令員， 中原軍區(qū)司令員，第二野戰(zhàn)軍司令員, 南京市軍事管制委員會主任、南京市市長。
建國后，歷任中共中央西南局第二書記，西南軍政委員會主席，中國人民解放軍軍事學院院長兼政委，中央人民政府人民革命軍事委員會副主席，軍委訓練總監(jiān)部部長，高等軍事學院院長兼政治委員，中共中央軍委副主席，第一、二、三屆國防委員會副主席。1959年4月起任第二至五屆全國人大常委會副委員長，1980年辭去第五屆全國人大常委會副委員長職務。1982年后因年齡和健康原因辭去黨、國家和軍隊領導職務。是中共第七屆中央委員，第八至十一屆中央政治局委員。
1955年被授予元帥軍銜, 曾獲得一級八一勛章，一級獨立自由勛章和一級解放勛章。
1986年10月7日在北京逝世，終年94歲。
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